دروازه ارگ سمنان در شهر سمنان واقع است. این بنا دروازه شمالی و تنها باقی مانده ارگ سمنان است که در زمان بهمن میرزای بهاءالدّوله فرزند فتحعلی شاه قاجار، ساخته شده است.از نوشته کتیبه روی آن برمی‌آید که ساختمان آن در سال ۱۳۰۲ ه.ق، در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکمرانی انوشیروان میرزا حکمران سمنان، دامغان، شاهرود و بسطام به اتمام رسیده است.
دروازه ارگ فعلی در واقع دروازه شمالی مجموعه ارگ دولتی قدیم سمنان بوده است. امروزه از مجموعه ارگ دولتی کهن سمنان چیزی باقی نمانده است زیرا در زمان رضا شاه به هنگام ساخت و ساز خیابانها و بناهای نو، تمامی این مجموعه، به جز دروازه شمالی آن تخریب شد.دروازه ارگ , بازمانده هنر دوران قاجار است که در تقاطع خیابانهای آیت الله طالقانی و شیخ فضل الله نوری واقع شده است . دروازه ارگ در گذشته درِ شمالی ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد . دروازه ارگ در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا  ضیاءالدوله فرزند محمد رحیم میرزا پسر دهم عباس میرزا نایب السلطنه که از سال 1300 تا 1305 هجری حاکم ایالت قومس بود بنا شد . این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر از نمای جنوبی آن است .دروازه ارگ در زمان سلطنت ناصر الدین شاه قاجار از سال 1300 تا 1305 هجری قمری (1258 تا 1263 هجری شمسی) بنا شد. بنای اصلی د روازه ازآجر به ارتفاع بیش از 7 متر ساخته شده است. یكی از شاهكارهای این بنای تاریخی، سر در جالب توجهی است كه در آن تصویر تاریخی نبرد رستم و دیو سپید به طوری خیره كننده روی كاشی هفت رنگ منقوش است. درهای دروازه ارگ از الوار قطوربا گل  میخهای آهنی است. بعد از انقلاب اسلامی، این بنا از سوی سازمان میراث فرهنگی استان، مرمت و بازسازی شد.